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L'edificio appartenne e fu edificato dalla famiglia Foscari tra il Quattrocento ed il Cinquecento e venne in seguito acquistato dal Procuratore Marin Cavalli, che la elevò a fastosa residenza restaurando completamente l'edificio rinascimentale preesistente in chiave barocca: le sale al piano terreno vennero affrescate probabilmente da Michele Primon nella seconda metà del 16. secolo. Notevole lo scalone messo di A.F, Ferrari e G. Parolini. Nel 1840, dopo essere stato alloggio militare, venne acquisito dal Demanio e ridotto a sede doganale. Nell'ultimo decennio dell'800 il palazzo fu ceduto all'Università degli Studi di Padova che vi pose dapprima la scuola di ingegneria e dal 1932 ospita le collezioni e l'Istituto di Geologia, Paleontologia e Mineralogia.